(1)基于露天开采场景的定制化5G专网

　　露天开采场景下，采用5GSA+MEC的组网方式可满足多数智能矿山的网络需求;基于5G网络提供5G专网运营平台，具有设备状态监控、网络参数配置、对外接口开放等功能，可以满足行业用户“自运维、自服务、自开发”的需求。

　　(2)双控双驾线控技术

　　双控双驾线控技术能够对现有不同厂家、不同品牌的矿用自卸车进行无人化升级改造，并完整保留原车的操作，解决了不同矿用卡车自身响应差异对无人驾驶运行精准度和稳定性的影响。

　　(3)多源多任务深度融合感知技术

　　针对矿区多尘、雨雪、多碎石、路面颠簸等特殊环境对障碍物检测的挑战，利用激光雷达多回波技术，融合激光雷达、毫米波雷达、4D光机，通过多传感器深度融合网络感知技术，可以实现车辆颠簸行驶过程中的高鲁棒性多目标的检测和跟踪。经过矿区现场实际测试，该多传感器深度融合网络感知技术能够有效地应对矿区多变的复杂环境挑战，可对90 m距离处30 cm大小的障碍物进行准确检测与识别，并可对最难识别的电缆实现准确检测。

　　(4)适应矿山道路环境的智能避障技术

　　矿用无人驾驶卡车可根据障碍物类型、运动状态、道路宽度等状态自动进行避障，包括对站立和平躺的假人、油桶、车辆等随机摆放的静态障碍进行绕障和多个障碍物的连续绕障，以及对行走的人员、运动的车辆等动态障碍物的避障。整个避障过程路线平滑、车辆运动姿态平稳，可以确保矿区内无人驾驶车辆和其他人员或设备的安全。

　　(5)货箱卸载残留检测与智能提车二次卸载技术

　　针对露天煤矿地质松软、排土挡墙畸形带来的单次卸载不干净难题，通过加装传感器，结合车身姿态变化，利用卸载流程连续性判断等方法，融合智能检测算法，对货箱内的卸载残留物料和货箱压挡墙等进行精准检测，并在必要时进行智能提车二次卸载，以确保物料卸载干净。

　　(6)基于露天煤矿松软道路的均衡碾压技术

　　露天煤矿地质条件较差，为避免矿用无人驾驶卡车在连续作业运行过程中，由于行驶路线过于单一，轮胎反复碾压造成的车辙问题，为每台矿用无人驾驶卡车配备了防车辙均衡碾压管理程序，可自动进行道路偏置均匀碾压，以减少对道路养护的需求，减少道路平整周期，间接提升作业效率。

　　(7)作业区路径规划技术

　　在作业区路径规划方面有累计超过50种的规划路径模式，能够在任意可行驶区域内规划出合理的驾驶路线。

　　(8)矿区高精地图自动采集与一键更新技术

　　通过装/卸载区轨迹推算、路线自动提取、车载雷达扫描融合，实现在无人驾驶运行过程中矿区高精度地图的自动采集，可有效解决露天煤矿因装

　　载区域和卸载区域变化频繁导致的地图更新不及时和精度不够问题。

　　(9)矿区无人运输仿真技术

　　基于虚实互动的矿区无人运输仿真测试技术，可提供照片级的矿区环境三维模型以及与实际车辆响应一致的矿用卡车多自由度耦合动力学模型，将其与真实的调度平台及自动驾驶控制器进行连接，具备海量并发仿真测试能力，可对上百台矿用无人驾驶卡车调度系统进行验证。仿真场景、真实云端智能管理平台和自动驾驶控制器直连，程序无需重新编译开发，可进行24 h不间断的测试运行。

来源：国家能源集团矿用卡车无人驾驶建设实践