(1)设计了一种新的鲁棒性和穿透性强、不受光线影响的成本低毫米波成像雷达，研制了一种新的基于多目标4D(速度+距离+水平+垂直方位)连续调频波雷达硬件系统，实现多天线布阵以获取井下煤矿环境对象数据。

　　(2)毫米波成像雷达兼备5G通信功能，V2X协议可以实现煤矿井下的万物互联，高效低耗的感知与通信的软硬件协同融合(天线与处理单元共用)是发展趋势。

　　(3)基于毫米波3D点云的深度学习框架增强了智能环境感知的适应性和实时性，结合SLAM和路径规划算法可改善移动机器人自主导航性能。

参考文献：煤矿地下毫米波雷达点云成像与环境地图导航研究进展