1.研究了智能定形截割和自适应截割控制方法,采用基于视觉伺服的掘进系统定形截割控制方法实现掘进系统智能定形截割控制,采用基于遗传算法优化的BP 神经网络自适应截割控制方法,实现截割滚筒的恒功率截割。

　　2.提出基于惯导与视觉信息融合方法,实现履带式掘进系统精确定位定向检测;提出基于惯导、数字全站仪与油缸行程信息融合方法,实现液压推移式掘进系统的精确定位定向检测。采用神经网络PID、模糊PID 或GA-BP 神经网络等智能控制算法,实现智能掘进系统智能导航控制。

　　3.提出基于强化学习和基于Agent的并行控制方法,实现智能掘进系统多任务并行控制;提出基于leader-follower法和基于行为法,实现智能掘进系统的智能协同控制。

　　4.构建了以智能化、网络化、数字化为核心的智能掘进测控系统架构。远程智能掘进测控系统具有智能定形截割、智能导航、人员安全预警、环境安全预警、设备故障预警、关键部位视频监控、数字孪生驱动的远程智能测控等功能,能够实现掘进系统远程虚实同步控制和一键启停控制。

参考文献：《煤矿巷道智能掘进关键共性技术》